Systemet fungerar!
Prestanda
I figuren nedan syns systemet impulssvar där den ingående pulsen skapad genom ett hastigt ryck med handveven med en peak på ca 2Nm.
I figuren ovan ses ingående momentpuls (röd), resulterande utgående moment från systemet (gul) samt begärt hjälpmoment från elmotorn (grön), y-axeln är moment I mNm och x-axeln är i sampel (systemet samplar I 1Ks/S).
Det utgående momentet är till start snarast en spegelbild av den ingående momentpulsen till den avtar under 1,5 Nm dvs punkten där motorn kommer in och bidrar upp till 1 Nm.
Systemlast problem och förbättringar
I grafen går även att skymt an av de större problemen med riggen. Pga av tidsbegränsningar, komplexitet och kostnad valdes lasten till ett skivbromsystem, där oket var placerad på töjningsgivare. Vilket leder till att när väl momentet överskrider den statiska friktionen blir lasten ej större. Lasten är därmed maximerad och ökar ej med varvtalet. En bättre lösning på lasten hade varit en riktig dynamometer.
En annan svag punkt är vibrationerna som induceras pga bromskivans utformning. I figuren nedan illustreras fenomenet under motordrift.
Slutsats
System har påvisat sin funktionalitet och nästa steg hade varit att montera in systemet i förslagsvis en cykel. Bortser man från mekaniska krav så krävs bara en enklare kalibrering.
