Sjunde veckan
Denna veckan har vi jobbat med programmeringen för att få roboten att röra sig bättre och så har vi arbetat med AD omvandlingen som vi ska ha för att känna av när benet når marken.
En av dem stora förändringarna denna veckan är att vi har bytt sätt att kontrollera cylindrarna från att styra med PWM signal till att styra med RC signal. Detta gjorde att vi kunde få cylindrarna att uttnyttja hela sin slaglängd vilket den inte kunde annars.
För att förbättra gången så har vi jobbat med att sakta in servona och bygga på funktionerna för att svänga, backa och lite andra små saker.
Vi har också börjat exprimentera med AD konvertern som vi ska använda för att läsa av om cylindrarna har nått marken eller inte. För att känna av det så använder vi kraftkänsliga resistorer som sänker sin resistans när dem har kraft på sig. Sedan så hade konvertern ett färdigt python bibliotek som man kunde använda för att bl.a. läsa av skillnader, logga värdena till fil etc. Nästa steg är att fästa alla resistorer längst ner på benen och att programmera så att alla benen kan gå tills just det benets resistor känner en tillräckligt stor kraft.
