Sjätte veckan

Denna veckan har det mest varit försök till optimering och exprimenterande av hur vi skulle kunna sakta in servona så vi då skulle få en snyggare gång.

Huvudmålet denna vecka var att vi skulle få servona att sakta in för att få roboten mer stabil, så som den gick innan gjorde att den nästan kastade sig framåt och därför började gunga. Efter en del försök insåg vi att det inte kunde göras programmeringsmässigt eftersom cylindrarna behöver en frekvens över 100 Hz och servona får ej ha frekvens över 40 Hz. PWM hat:en kan bara ge ut en frekvens och vi inte kunde byta frekvens under gång då vi kör cylindrarna och servona samtidgt. Vi försökte lösa det hårdvarumässigt genom att testa med resistorer, transistorer och dylikt utan att få önskat resultat (tanken var då att minska spänningen som gavs ut).Tillslut insåg vi att vi kunde lösa det genom att använda två separata PWM HAT:ar, med var sin frekvens. Eftersom vi redan hade två i reserv så kunde vi bara löda på kontakterna och köra.

Servona läser av pulsen den får och ställer sig sedan i ett visst läge beroende av längden på pulsen (duty cykeln). Den läser av under en period på ca 20 ms, vi mätte med ossiloskop och fick en period på 22 ms då vi kör servona i 40 Hz. Det var därför det inte funkade med att sänka spänningen till servona då det enbart är pulsens längd som bestämmer positionen.


Förutom det har vi jobbat lite med programmeringen för att svänga och för att få kameran att kunna ta lite bilder och video efter vi övergått till threading fick vi koda lite så den inte hoppade i "fel tillfälle". Vi lärde oss också hur man spelar upp ljud i programmeringen som vi har tänkt ha till en tuta och eventuellt ljud för att få folk att märka den (om man letar efter folk i skogen).

Blev inte mer denna vecka då det var Valborg så vi valde att ta ledigt tordag och fredag.

 

KarriärTjänsterOm ossBloggar