Femte veckan
Denna veckan har vi gjort roboten trådlös, installerat en kamera, stabiliserat benen samt börjat använda multithreading för att kunna köra flera funktioner samtidigt.
Gudrun är numera trådlös, vi har köpt batterier (6v, 4200mAh) som strömförsörjning till PWM HAT:en, de ska hålla i drygt 1 timme. Raspberry:n får ström från en power bank med usb anslutning. Vi installerade även en wifi adapter igår, denna behöver vi då vi tänkt att streama från kameran på Gudrun till datorn. Som nämts i tidigare inlägg stryrs roboten av en PS3 kontroller via Bluetooth.
Vi började veckan med att stabilisera roboten.
Första gången vi försökte få den att gå:
Efter stabilisering
Författarens egna video
att fixa just nu - få servona att gå långsammare så att det blir en "snyggare" gång sedan händer det ibland att någon cylinder fastnar när den är påväg upp/ned och detta ska vi då försöka felsöka och justera.
Sedan har Simon installerat och kört kameran som vi nu kan använda för att streama och även ta bilder som sparas ner med tid och datum i en mapp.
Programmet saktades ned på grund av delayer m m så behövde vi en lösning till detta. Vi hittade då att man kunde använda sig av multithreading i Python som gör att programmet kan köra flera funktioner sammtidigt. Detta är inget vi använt tidigare men än så länge har det inte varit alltför svårt att lära sig och implementera i vår kod. När detta var klart började vi med att försöka få roboten att rotera på stället samt svänga vid gång, men ett ben lossnade så vi kunde inte fortsätta just då.
