Fjärde veckan
Denna veckan har vi bara jobbat i två dagar pga tentor, men vi har gjort några framsteg.
Först så började vi med att löda och installera den nya PWM HAT:en och började programmera själva gången för roboten. Cylindarna går ut och in som vi vill och nu försöker vi få att dem att jobba ihop med servona. Vi har stött på lite problem när vi programerade detta i move funktionen.
Vi kör med olika frekvenser på servo (60 Hz) och cylinder (100 Hz). Detta gjorde att våra servon gick längre än det vi tänkt då det sattes en ny frekvens, cylindrarnas, direkt efter. Vilket gör att servonas frekvens skrivs över (som kan ses i koden ovan).
Vi har installerat en kamera och experimenterade lite med den, och efter några försök så fick vi den till slut att kunna streama till en dator på samma nätverk. Detta kanske inte är en viktig funktion (speciellt eftersom det sällan finns trådlöst nätverk i skogen) men vi tänkte att det var någonting som var intressant att testa, och det medför också att vi kan styra roboten från ett annat rum.
Författarens egna video
Vi lyckades röra servona utan att bränna sönder kortet (för en gångs skull) och de går i hyfsat samma vinkel, fast mycket instabilt för att benen inte sitter fast tillräckligt bra. Kaoset vi pratat om innan uppkommer när cylindrarna körs samtidigt med servona, vilket då inte är fallet i denna video.
