Att angöra en brygga

  • Halvvägs ungefär

    Sådär, nu sitter vi här med det mesta av komponenterna fint samarbetandes. Fattas bara en sak; båten. CAD filerna är ivägskickade för 3D-printing och vi väntar tålmodigt. Så fort den är här så utlovas bilder på bloggen på direkten!

    stok

    Organiserat kaos

    Ett komponentbyte har vi gjort. Efter att ha testat en del med ultraljudsgivaren så märkte vi att den var lite för svajjig så vi valde att byta ut den mot en lasergivare istället. 

    Lasergivare på sitt servo

    Den har vi monterat på ett servo som sveper fram och tillbaka så vi får avståndsdata, inte bara rakt framifrån utan även från en viss +- vinkel åt sidorna.

    Ett grafiskt interface har tagits fram, skrivet i C med hjälp av GTK biblioteket. Tanken är att detta skulle kunna visas på en display i en riktig båts förarmiljö. Vi har lite olika versioner på hur avståndsmätning ska visas grafiskt, en balansgång mellan hur mkt information man visar gentemot att det inte ska bli alltför plottrigt. 

    Veckans tabbe: 

    När vi fick våran beställning av motorkomponenterna, utombordskåpan, ESC och själva motorn insåg vi att ESCn måste programmeras för att köra fram eller bak. Av mailkonversationen med det tyska företaget som vi beställde grejerna ifrån uppfattade vi det som att man kunde shifta läge "live". Istället får vi lösa det på komponentnivå med hjälp av ett gäng transistorer.

    ESC, motor och kåpa. Pen for scale

  • Uppdatering

    Vi har nu fått vårat servo och har även fått igång att styra den med hjälpa av Playstation kontrollern. Vi har använt oss av Qt Sixad för att få kontrollern och Raspberryn att fungera ihop. 

    Eftersom servot har analog feedback så har vi kopplat in den till Rasbperry och A/D omvandlat signalen så nu har vi också koll på vart servohuvudet befinner sig. Väntar fortfarande på vissa komponenter, i synnerhet avståndsgivaren.

    Större delen av veckan har dock gått åt till tentaplugg och tentaskrivningar men vi hoppas kunna göra lite progress nu under resterande delen av veckan.

    Veckans tabbe:

    När vi installerade operativsystemet på Raspberryn så glömde vi expandera filsystemet så vi hade bara 2,9 GB att leka med. Detta märkte vi naturligtvis inte föräns vi satt och installerade Sixad. Blev till att göra en backup kopia och sedan en ominstallation av operativsystemet. Denna gången kom vi ihåg att expandera filsystemet!

     





  • Nu har vi äntligen kommit igång

    Vårt projekt kommer att handla om att reglera motorstyrning vid tilläggning av båt. Idén kom ifrån fordonsindustrin där utvecklingen av autonoma system har gått fort framåt medan industrin till båtar för fritidsbruk står förhållandevis stilla.

    Vi kommer att använda oss av en Raspberry Pi 2 och kringutrustning så som en A/D omvandlare och ett tilläggskort som hanterar PWM signaler. Detta kommer vi att installera i en radiostyrd modellbåt. För att styra den har vi tänkt att använda oss av ett servo som styr rodret, en ESC som styr den elektriska motorn och avståndsgivare i form av ultraljudssensorer. Vi kommer mestadels använda C som programmeringsspråk då vi är mest bekväma med det. Som en kul grej har vi valt att styra våran modellbåt trådlöst med hjälp av en Playstation 3 Dualshock handkontroll.

    Denna vecka

    Nu har vi suttit här i en hel vecka. De flesta komponenter har köpts in, vi väntar dock på några, bland annat avståndsgivaren. Men hittils har vi hunnit få igång Raspberryn där vi har installerat Linux OS:et Raspbian. A/D omvandlaren har vi också fått att fungera med en temporär potentiometer. Just nu sitter och försöker lära oss hur PWM kortet fungerar, framförallt förstår hur vi ska skriva koden.

    Figur 1. Kretskorten

    Det som återstår är modellbåten. Vi undersöker möjligheten att få använda en av Chalmers 3D-skrivare för att skriva ut ett modernt skrov med rak stäv som vi har ritat i CAD.

    Figur 2. Skrov ritat i CAD (Work In Progress)

    Efter ett par dagars mailkonversation med Sebastian Vees på Graupner.de kom vi fram till att vi kan beställa en elektrisk utombordsmotor (avsedd för RC modeller). Den är rätt dyr men med en sådan så får vi rätt rörelsemönster på modellbåten! 

    Veckans tabbe

    Eftersom avstånd till bryggan skulle visas på en display så beställde vi en sådan. Det blev en PiTFT display med touch screen. Dock glömde vi kolla om den var kompatibel med Raspberry Pi 2, som vi ju använder oss av. Vilket den var på sätt och vis men den krånglar till det en hel del för oss så till nästa vecka kanske vi beställer en ny.

     

     

KarriärTjänsterOm ossBloggar